ROS, teb_local_planner

Tutorials page: http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorials

오래간만에 활용하려니까 기억이 가물가물하다. 다시 정리하면서 추가해야겠다.

*Optimization of a single Trajectory

http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorials/Setup%20and%20test%20Optimization

(terminal1)

sip2@sip2-NG-N-i5750:~$ roscore

(terminal2)

sip2@sip2-NG-N-i5750:~$ rosparam set /test_optim_node/enable_homotopy_class_planning False

(terminal3)

sip2@sip2-NG-N-i5750:~/catkin_narobot$ roslaunch teb_local_planner test_optim_node.launch

인터렉티브 마커가 세개가 주어지는데 이걸 클릭&드래그로 조절하면 지역 경로가 자동으로 업데이트된다. 하지만, Timed-Elastic-Band는 local optimization scheme을 활용하기 때문에,  생성된 경로는 장애물 사이를 가로질러 이동할 수 없다. 이걸 해결하는게 다음 예제이다.

(terminal4) 세부 파라미터 설정

sip2@sip2-NG-N-i5750:~/catkin_narobot$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

파라미터를 조절할 수 있다.

생성된 경로의 퍼포먼스가 안좋을 때 빠르게 튜닝하는 방법이 팁으로 나와있다.

If you experience a bad performance on your system even with the default setting, try to adjust the following parameters in order to speed-up the optimization:

1) Decrease no_inner_iterations

2) Decrease no_outer_iterations

3) Increase dt_ref

2) Decrease obstacle_poses_affected

의외로 보유하고 있는 맵을 이용하여 경로 생성을 하면 잘 안되는 경우가 있는데, 이때는 튜닝을 반드시 해야한다.경험 상 위의 4가지 파라미터를 조금씩 조절하면 최적 경로가 잘나오는 경우가 많다.

*Optimization of multiple Trajectories in distinctive Topologies

(terminal1)

sip2@sip2-NG-N-i5750:~$ roscore

(terminal2)

sip2@sip2-NG-N-i5750:~$ rosparam set /test_optim_node/enable_homotopy_class_planning True

(terminal3)

sip2@sip2-NG-N-i5750:~/catkin_narobot$ roslaunch teb_local_planner test_optim_node.launch

옵션을 변경하면 멀티 패스를 찾고, 그 중에 최적의 경로를 찾아 준다.