Apex.AI: Autoware (강의4)

올해 1월에 닛케이에서 주관한 autoware을 이용한 자율주행 강의도 좋았지만, Apex에서 현재 진행 중인 강의도 굉장히 좋다. 

참고자료:

SAE Standards News: J3016 automated-driving graphic update

강의자료:

ECU and RTOS,  DDS

유튜브:

Autoware Course Lecture 4: Platform HW, RTOS and DDS 

1. ECU(Electronic Control Unit)

차량에 80개가 넘는 ECU가 존재하는데 어떻게 신뢰성과 안전성을 보장하면서 분산 시스템을 구현할 수 있을까? ROS2에서는 DDS을 통해 해결하려고 한다. 

DDS (Data Distribution Service) とは

전통적인 내연기관 차량은 자율주행을 위해 수많은 ECU을 효과적으로 분산 제어할 수 있는 시스템이 필요하고, ECU 사이에서 발생하는 통신의 신뢰성, 안정성을 확보하기 위해 많은 시간과 노력을 투입해야 한다. 이게 은근히 어려워서 최적화가 의외로 어렵다. 완전 자율 주행을 위해서는 전기차가 필수일지도 모르겠다..

https://gitlab.com/ApexAI/autowareclass2020/-/blob/master/lectures/04_Platform/ECUandRTOS.pdf

ADAS(Advanced driver-assistance systems)

AD(Autonomous Driving)

2. RTOS(Real Time Operating System)

아래 블로그들이 잘 정리되어 있다.

왜 RTOS가 필요한가?

실시간 운영체제-RTOS의 이해

RTOS - Real Time Operating System

Not to confuse speed with haste.

The time interval between input event and output event must be predictable. -> 산업용 로봇 개발에 ROS1이 소극적으로 도입된 가장 큰 이유 중에 하나이다. 

졸립다.. 나머지는 내일 들어야겠다^^;