Apex.AI: Autoware (강의4)

올해 1월에 닛케이에서 주관한 autoware을 이용한 자율주행 강의도 좋았지만, Apex에서 현재 진행 중인 강의도 굉장히 좋다.

참고자료:

SAE Standards News: J3016 automated-driving graphic update

강의자료:

ECU and RTOS, DDS

유튜브:

Autoware Course Lecture 4: Platform HW, RTOS and DDS

1. ECU(Electronic Control Unit)

차량에 80개가 넘는 ECU가 존재하는데 어떻게 신뢰성과 안전성을 보장하면서 분산 시스템을 구현할 수 있을까? ROS2에서는 DDS을 통해 해결하려고 한다.

DDS (Data Distribution Service) とは

전통적인 내연기관 차량은 자율주행을 위해 수많은 ECU을 효과적으로 분산 제어할 수 있는 시스템이 필요하고, ECU 사이에서 발생하는 통신의 신뢰성, 안정성을 확보하기 위해 많은 시간과 노력을 투입해야 한다. 이게 은근히 어려워서 최적화가 의외로 어렵다. 완전 자율 주행을 위해서는 전기차가 필수일지도 모르겠다..

https://gitlab.com/ApexAI/autowareclass2020/-/blob/master/lectures/04_Platform/ECUandRTOS.pdf

ADAS(Advanced driver-assistance systems)

AD(Autonomous Driving)

2. RTOS(Real Time Operating System)

아래 블로그들이 잘 정리되어 있다.

왜 RTOS가 필요한가?

실시간 운영체제-RTOS의 이해

RTOS - Real Time Operating System

Not to confuse speed with haste.

The time interval between input event and output event must be predictable. -> 산업용 로봇 개발에 ROS1이 소극적으로 도입된 가장 큰 이유 중에 하나이다.

졸립다.. 나머지는 내일 들어야겠다^^;

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[참고] ROS kinetic에서 WebCam 사용하기 (Ubuntu 16.04)

Reference: 1. https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam/issues/53 2. http://zumashi.blogspot.jp/2016/12/ros-kinetic-usb-cam.html 3. http://cafe.naver.com/openrt/5963 위의 사이트들을 참고하여 ROS Kinetic에서 Logitech WebCam C270의 동작을 확인했습니다.

$cd ~/catkin_ws/src$ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb-cam.git

$cd ..$ catkin_make WebCam test

$roscore$ rosrun usb_cam usb_cam_node

$rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/image_raw$ rosrun rviz rviz 1) By display type>rviz>image 2) Image topic: /usb_cam/image_raw --> 왼쪽 하단과 같이 WebCam이 잘 동작하는 것을 확인했습니다.

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$source ~/.bashrc$ python -V Python 2.7.15 :: Anaconda, Inc.

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$pip install --upgrade pip (tf14)$ pip install -U rosinstall msgpack empy defusedxml netifaces --CUDA, cuDNN, CPU/GPU을 사양에 맞춰서 tensorflow download https://github.com/mind/wheels#mkl (tf14)

$pip install tensorflow-1.4.0-cp27-cp27mu-linux_x86_64.whl 잘 설치가 되었는지 Hello, tensorflow 실행 (tf14)$ python Python 2.7.15 |Anaconda, Inc.| (default, May 1 2018, 23:32:55) [GCC 7.2.0] on linux2 Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information. >>> i...

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