日常生活

사촌이 놀러왔습니다. 다행이 날씨가 좋아서 집근처 공원에서 물총싸움 아이들이 행복해 하는 모습을 보면 정말 기분이 좋습니다. 물총의 디자인이 너무 유치하다고 투덜거렸지만.. 재미있게 물총싸움을 시작한 첫째 오래간만에 봐서 약간 낯가림을 했지만 금새 적응하고 즐거운 시간을 보내서 다행입니다. 다음에는 며칠 자고 간다고 약속한 친척 아이 ^^. 우리 둘째도 벌써 유치원 고참이네요. 아침부터 김밥 12줄을 만들었습니다. 셋째는 아빠가 업어주면 세상 행복합니다.ㅋㅋ 이날 김밥은 단무지, 시금치, 계란, 맛살, 당근, 햄, 참치, 깻잎을 적절히 섞어서 다양한 종류의 맛을 구성해봤습니다. 김밥 만드는건 언제나 즐겁습니다. 갑자기 일어서버린 셋째 ㅋㅋ 선물로 받은 애플파이는 아침에 잘 먹었습니다 ^^

2020년 6월 27일(흐림, 최고기온 29도)  이번주 역시 장마로 인해 일주일간 날씨가 안좋고 비가 많이 왔다. 고온 다습한 장마철 기온으로 접어들면서 작물의 생육에 영향을 미치고 있다.  오늘은 비가 오지 않는 날이라, 아이들과 함께 수박과 토마토에 추비를 주었다. ## 토마토, 수박 +54일째  장녀의 토마토의 경우는 2화방부터 5화방까지 열매를 맺고 있고, 2화방의 경우는 제법 크게 자라서 앞으로 수확이 무척 기대된다. 또한, 곁순에서 기른 모종 두개도 성공적으로 안착해서 잘 자라고 있다.   FOMAC에서 구매한 아마스기짱 역시 조금씩 3화방부터 열매를 맺기 시작하고 있다. 장녀의 토마토 보다는 작물의 상태가 좋지는 않지만, 그래도 열매를 수확할 수 있기를 기대한다.  흑수박과 미니 수박의 경우는 장마 직전에 생긴 열매들이 죽거나 병들어서 제거해 주었다. 오히려, 장마기간 끝나고 다시 수확할 열매를 잘 키우는 것도 좋은 전략인것 같다.  ## 고구마 +44일쨰  장마 기간에도 불구하고 잎사귀의 성장이 빠르게 진행되어, 생장 자체에는 문제가 없다. 잎사귀에 구멍이 숭숭 뚤린게 보이기 시작하는데, 약을 뿌려줘야 하는지 그냥 내버려 둘 지 찾아봐야겠다. 오랜만에 텃밭에 방문해주신 우리 자매님들 ㅋㅋ 귀여워^^ 흑수박과 미니수박은 어느덧 엄청나게 성장해서 천장을 가득 메우고 있다. 장녀의 토마토는 2화방부터 5화방까지 열매를 맺고 있다. 2화방 3화방 4화방 아마스기짱도 열매를 맺기 시작했다. 3화방 2화방 장녀의 토마토 곁순치기로 얻은 아이들을 잘 길러서 다시 옮겨 심었다. 자식들도 잘길러서 열매를 맺을 수 있으면 좋겠다. 베니하루카는 문제없이 잘 성장중 동시에 심어도 벚꽃으로 인하여 일조량이 다르기 떄문에 성장속도도 차이가 난다 고구마 잎사귀에 병이 걸렸는지 구멍이 숭숭.. 찾아봐야지 텃밭에 핀 귀여운 꽃 장마를 잘견디고 맛있는 열매를 얻을 수 있기를..

2020년 6월 20일(맑음 가끔 비, 최고기온 27도) 이번주는 무더위와 장마비가 교차하면서 작물이 급격히 성장했다. 아침에 잡초를 간단히 제거하고, 토마토와 수박에 추비를 주었다. ##토마토, 수박 +47일째  장녀의 토마토는 두번째, 세번째, 네번째 화방에서 열매를 맺기 시작했다. 2번째 화방은 8개정도 열매를 맺었는데, 장마기간이 끝나야 먹을 수 있을 것 같다.장녀의 토마토로부터 제거하 곁순을 길러서 다시 두개의 모종을 키워서 이랑을 만들고 옮겨 심었다.   아마스기짱은 성장 초기에 잎사귀에 병이 걸려서 성장에 제한을 받아서 그런지 아직 열매를 맺지 못하고 있지만, 이전에 비해 잎사귀가 많이 살아 있어서 장마기간이 끝나면 열매를 맺을 수도 있을 것 같다.  흑수박은 원순 + 자식순 2개로 만들었는데, 암꽃이 두개가 피었기 떄문에 조만간 수꽃을 따서 인공수정을 시켜야겠다. 흑수박의 경우 잘키우면 엄청난 사이즈가 되기 때문에 일부러 원순, 자식순 3개에서 열매를 동시에 달아서 수박의 사이즈를 작게 하려고 한다.  미니 수박은 원순 + 자식순1로 만들었는데 암꽃이 두개 피었다. 수꽃이 피면 인공수정을 시켜야겠다.  토마토와 수박은 비료를 많이 필요로 한다고 해서, 일주일에 한번씩 추비를 하고 있다.   ##고구마 +37일째  고구마 이랑에 잡초가 많이 자랐기 떄문에 사이즈가 큰 잡초만 제거를 했다. 베니하루카는 큰 문제없이 잘자라고 있는데, 과연 고구마가 잘 열릴 수 있을지 잘 지켜봐야 겠다.  장녀의 토마토에서 제거한 곁순으로 키운 모종을 옮겨 심었다. 내년에는 천장에서 키우기 편하게 개선을 해야겠다. 아마스기짱도 두번째 세번째 화방이 열렸다. 화이팅! 미니수박에 암꽃이 피었다. 조만간 인공수정 해줘야 한다. 장녀의 토마토는 정말 건강하게 잘자란다. 2번째 화방에서 토마토 8개 열렸다. 세번째 화방도 토마토가 두개 열렸다. 베니하루카는 비닐 멀칭을 안해서 잡초가 많이 자...

2020년 6월 14일(흐림 가끔 비, 최고기온 24도) 어제부터 일본 관동지역은 장마에 진입했다. 올해는 기록적인 더위가 예상된다고 하는데, 이번 장마와 한여름을 잘 견디고 맛있는 열매를 맺을 수 있으면 좋겠다. ##토마토, 수박 +40일째  장녀의 토마토의 품종이 궁금하다.. 기본적으로 엄청 건강하고 성장을 잘해서 꽤 성장한 곁순 여러개를 잘라서 텃밭의 빈공간에 심어 주었다. FOMAC에서 구매한 카고메의 아마스기 짱은 모종을 잘못 사온지 몰라도 성장도 잘 못하고 병에 약해서 잎사귀가 많이 죽었다.     저번주는 무척 바빠서 일주일동안 거의 관리를 못했는데, 마침 일주일동안 비도 안오고 날씨가 엄청 좋아서 작물이 빠르게 성장했다. 토마토의 경우 곁순이 많이 자라서 곁순치기를 해서 텃밭의 빈 공간에 심었다.  흑수박은 원순 1, 자식순2 을 길러서 성장중이다. 일조량이 부족한 환경에서 우선 잎사귀를 많이 늘려 광합성을 충분히 할 수 있도록 어느정도 생장생식을 유도하고, 꽃이 수정되면 그때부터 원순이나 자식순의 성장을 멈추도록 잘라주고, 한두번정도 추비를 주어 수박을 수확해야겠다.  미니 수박은 잎사귀가 병에 걸려서 반정도 죽은 상태라 수확을 기대하지 않았는데, 저번주 날씨가 좋아서 그런지 잎사귀가 많이 성장해서 꽃도피었기 때문에 이번 장마만 잘 넘기면 원순과 자식순을 잘 정리해서 수확을 해봐야지. ##고구마 +30일째  베니하루카는 왠만하면 잘 자란다고 들었는데, 아직까지는 너무 건강하게 잘자라고 있다. 활착율 100%는 굉장히 마음에 든다. 실제로 수확 가능한 고구마를 얻기 위해서는 밭의 영양조건이 적당해야 한다(너무 거름지면 잎만 무성해지고 열매가 안맺고, 너무 영양 부족이면 잎도 적고 열매는 아예 없다고 한다..)고 하는데, 올해 처음 텃밭에서 가꾸기 때문에 지켜볼 필요가 있다.   오늘은 장마기간동안 잠시 비가 안오는 틈을 노려서 잡초제거를 했다. 비닐 멀칭을 안해서 잡초...

Tutorials page:  http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorials 오래간만에 활용하려니까 기억이 가물가물하다. 다시 정리하면서 추가해야겠다. *Optimization of a single Trajectory http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorials/Setup%20and%20test%20Optimization (terminal1) sip2@sip2-NG-N-i5750:~$roscore (terminal2) sip2@sip2-NG-N-i5750:~$ rosparam set /test_optim_node/enable_homotopy_class_planning False (terminal3) sip2@sip2-NG-N-i5750:~/catkin_narobot$roslaunch teb_local_planner test_optim_node.launch 인터렉티브 마커가 세개가 주어지는데 이걸 클릭&드래그로 조절하면 지역 경로가 자동으로 업데이트된다. 하지만, Timed-Elastic-Band는 local optimization scheme을 활용하기 때문에,  생성된 경로는 장애물 사이를 가로질러 이동할 수 없다. 이걸 해결하는게 다음 예제이다. (terminal4) 세부 파라미터 설정 sip2@sip2-NG-N-i5750:~/catkin_narobot$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure 파라미터를 조절할 수 있다. 생성된 경로의 퍼포먼스가 안좋을 때 빠르게 튜닝하는 방법이 팁으로 나와있다. If you experience a bad performance on your system even with the default setting, try to adjust the following parameters in order to speed-up the optimization: 1) Decrease no_inne...

2020년 6월 7일(맑음, 최고기온 24도) 수박, 토마토 모종 이식 후  33일째 고구마 모종 이식 후 23일째 첫째의 토마토는 두번째 화방에서 두개의 열매가 맺었다(6월 5일, +2일째). 토마토의 세력이 좋아져서 3화방 4화방도 꽃망울을 맺기 시작했기 때문에 영양분이 많이 필요할 것 같다. 다음주 부터 관동 지역의 경우 장마가 시작될 가능성이 높기 때문에 약을 뿌려서 잎사귀의 병을 예방해야 할 것 같다. 하지만, 약의 주의 사항을 읽어보면 수확전 14일 부터는 뿌려서는 안된다고 했기 때문에 약을 뿌리는 시기를 잘 조절해야 할 필요가 있다.  두번째 화방에서 열매가 맺기 시작했다. 토마토의 성장 속도가 정말 빠르다. 세번째, 네번째 화방에 꽃망울이 맺기 시작했다. 흑수박과 미니 수박의 원순과 자식순에 잎사귀가 좋은 기세로 빠르게 성장 중이라, 측면에 천장으로 유도해서 잎사귀를 키우고 있다. 나중에 열매가 맺기 시작하면 다시 지지대를 보강해서 열매가 땅에 닿지 않고 공중에서 재배가 가능하도록 유도할 계획이다. 다음주부터 장마가 시작될 예정이라 그 전에 지지대 보강과 약을 뿌려줄 필요가 있다. 흑수박의 경우 원순 1, 자식순2 개로 성장 중이다. 장소가 일조량이 부족하기 때문에 광합성을 활성화 시키기 위해 되도록이면 잎사귀를 남겨두면서 열매를 유도할 계획이다. 미니 수박의 경우 원순1, 자식순1개로 성장 중이다. 흑수박에 비해 성장 속도가 더디고 열매를 맺을 수 있을지 걱정이기는 하지만, 최근 일주일 정도 날씨가 좋아서 이전에 비해 많이 살아났다. 빠르게 성장중인 흑수박과 미니수박의 잎사귀 첫째의 토마토 곁순을 옮겨 심었기에 둘째가 물을 주고 있다. 베니하루카는 최근 일주일 동안 햇볕을 많이 받으면서 잎사귀의 기세가 상당히 좋아져서 생장에 활기를 띄고 있다. 주변에 잡초들도 슬슬 싹을 틔우고 있기에, 큰 싹만 잡초를 제거해 주었다. 베니하루카의 이랑 주위의 잡초를 제거했다. 의외로 벼도 잘자란다. 저번주에 비가 많이와서 그런지 아직도 땅이 젖...