日常生活

Intel RealSense Depth Camera D435을 설치하고, D435을 ROS에서 이용할 수 있도록 환경을 구성했습니다. 설치환경은 Ubuntu 16.04 + ROS kinetic 입니다. 1.  Install from Debian Package 위의 링크에 접속해서 아래의 명령어를 수행합니다. 터미널에 realsense-viewer 을 입력하여 실행하면 설치가 성공적으로 진행될 경우, 위와 같은 GUI을 통해 카메라의 기능을 테스트 할 수 있습니다. 만약에, 카메라가 인식이 안되는 경우에는 펌웨어를 업데이트 할 필요가 있습니다.  D400 시리즈 펌웨어 다운로드 페이지 펌웨어를 다운로드하고 압축을 풀어주면, 아래와 같은 파일들을 볼 수 있는데 여기서 Signed_Image_UVC_5_10_6_0.bin 을 이용하여 펌웨어 업데이트를 수행하게 됩니다. 펌웨어 업데이트를 위해 lsusb 명령어를 통해 현재 RealSense D435의 디바이스 연결 정보를 확인 합니다. RealSense의 Bus 002 Device 002 을 확인하고, intel-realsense-dfu –b 002 –d 002 –f –i Signed_Image_UVC_5_10_6_0.bin 의 명령어를 입력하여 업데이트를 수행합니다. 업데이트를 수행한 후 realsense-viewer을 실행하면 카메라가 잘 동작하는 것을 확인 할 수 있습니다. 2. ROS wrapper Install Intel® RealSense™ ROS from Sources 위의 링크에서 Step3을 따라합니다. 저의 경우에는 제가 만들고 있는 패키지들과 별도로 관리해주기 위해, catkin workspace을 따로 만들어 주었습니다. ( Overlaying with catkin workspaces 참고) 만약에 catkin_make clean

츠치우라 메구미 교회의 메구미 축제에 다녀왔습니다. 올해는 아내가 참가를 못해서 아쉬웠지만, 축제는 언제나 즐겁네요.

아직 무더위가 남아있는 여름, 셋째가 태어났습니다. 무엇보다도 아내와 아가 모두 건강해서 다행입니다.  오래간만에 아기를 만나니 예전 아이들의 아기때 모습이 떠오르네요. 세명의 아빠가 되었으니 술담배도 끊고 열심히 살아야겠습니다 ㅋㅋ 엄마가 병원에 입원해 있는 동안 잘 참고 기다려준 아이들이 기특합니다. 할아버지와 그림책을 읽고있는 우리 둘째

아내의 컨디션이 좋지 않아서 아이들과 셋이서 수족관에 갔습니다. 첫째는 수족관에 갔으니 스시를 먹어야 한다며 계획에 없는 스시를 주문했습니다^^. 우리 둘째 아직 꼬꼬마 입니다 ㅋㅋ 연휴의 시작이라 관람객이 많아서 2시간을 기다려서 돌고래 쇼를 봤습니다. 요즘 낚시를 배우고 싶은데.. 물고기를 보니 맛있어 보였습니다 ㅋㅋ 아이들이 아빠말을 잘듣고 따라줘서 고마웠습니다. 상어는 언제봐도 눈빛이 날카롭네요. 오오아라이 수족관의 특징은 수족관 내에 아이들을 위한 놀이시설이 있습니다. 수족관도 재미있지만 놀이기구도 아이들에게는 무척 즐거워 보였습니다. 불가사리와 소라게를 직접 만질수 있는 체험코너도 아이들에게는 좋은 체험이 되었습니다. 둘째의 저녁 메뉴는 수족관 특선 카레 첫째의 저녁 메뉴는 핫도그 집에 돌아가기 전에 펭귄을 봤습니다. 사랑의 돌고래와 함께 마지막 기념사진을 찍었습니다.

장모님께서 아이들을 위해서 파란 원피스를 만들어 주셨습니다. 너무 잘어울리네요. 여름방학동안 동네 공원 투어를 하고 있는 아이들 둘째의 야구열정은 대단합니다^^.

아이들 여름방학 기간동안 동네 수영장을 자주 이용하고 있습니다^^. 시민 수영장이지만 새로 지어서 깔끔하고 초등학교 미만의 아이들이 놀기 적당한 시설입니다. 우리 둘째는 요즘 고양이 포즈를 자주 합니다. 8월에는 야외에서 실험이 많았는데.. 수영장도 자주가서 그런지 정말 많이 탔네요 ㅋㅋ 출산을 앞둔 아내^^ 한여름에 출산이라 고생이 많네요. 수영장에서 수영하는 것보다 이것저것 사먹는걸 좋아하는 아이들 입니다.