日常生活

최근 Novatel에서 ARM에서 동작하는 ROS용 Novatel oem7 driver 및 msg을 업데이트 했기 떄문에, Jetson Xavier에 드라이버와 메세지를 설치하고 동작 확인을 했다.  ARM Support · Issue #1 · novatel/novatel_oem7_driver (github.com) Jetson Xavier의 기본 환경 1) Ubuntu 18.04 2) Jetpack 4.3 3) ROS melodic 여러가지 설치 방법이 있겠지만, 내가 성공한 방법은 다음과 같다. 1. 아래의 사이트에서 git clone으로 소스 코드 복사 소스코드는 /home 에 복사했다. novatel/novatel_oem7_driver: ROS Driver for NovAtel OEM7 GNSS/SPAN Receivers (github.com) 2. 설치 옵션 중에서 옵션 C을 따라하면서 설치 진행 여기서 5 source envsetup.h 은 환경 구성에 따라 실행 안해도 무관한 듯 보인다. 3. 설치에 필요한 패키지를 미리 설치 sudo apt-get install ros-melodic-rosdoc-lite sudo apt-get install python-bloom 이것들을 설치 안하면 마지막에 .deb packages(driver, msg)을 만들때 에러가 발생한다. 미리 설치가 끝나고 1. 부터 6. 까지 순서대로 진행하면 별 무리 없이 컴파일 폴더 아래에 두개의 .deb 가 생성 ros-melodic-novatel-oem7-driver_2.2.0-0bionic_arm64.deb ros-melodic-novatel-oem7-msgs_2.2.0-0bionic_arm64.deb 4. 문제없이 .deb 가 생성이 되었다면 sudo apt install ros-melodic-novatel-oem7-driver_2.2.0-0bionic_arm64.deb sudo apt install ros-melodic-novatel-oem7-msgs_2.2.0-0bi