RealSense D435 + ROS install

Intel RealSense Depth Camera D435을 설치하고, D435을 ROS에서 이용할 수 있도록 환경을 구성했습니다.

설치환경은 Ubuntu 16.04 + ROS kinetic 입니다.

1. Install from Debian Package

위의 링크에 접속해서 아래의 명령어를 수행합니다.

터미널에 realsense-viewer 을 입력하여 실행하면

설치가 성공적으로 진행될 경우, 위와 같은 GUI을 통해 카메라의 기능을 테스트 할 수 있습니다.

만약에, 카메라가 인식이 안되는 경우에는 펌웨어를 업데이트 할 필요가 있습니다. 

D400 시리즈 펌웨어 다운로드 페이지

펌웨어를 다운로드하고 압축을 풀어주면, 아래와 같은 파일들을 볼 수 있는데

여기서 Signed_Image_UVC_5_10_6_0.bin 을 이용하여 펌웨어 업데이트를 수행하게 됩니다.

펌웨어 업데이트를 위해 lsusb 명령어를 통해 현재 RealSense D435의 디바이스 연결 정보를 확인 합니다.

RealSense의 Bus 002 Device 002 을 확인하고,

intel-realsense-dfu –b 002 –d 002 –f –i Signed_Image_UVC_5_10_6_0.bin 의 명령어를 입력하여 업데이트를 수행합니다.

업데이트를 수행한 후 realsense-viewer을 실행하면 카메라가 잘 동작하는 것을 확인 할 수 있습니다.

2. ROS wrapper

Install Intel® RealSense™ ROS from Sources

위의 링크에서 Step3을 따라합니다.

저의 경우에는 제가 만들고 있는 패키지들과 별도로 관리해주기 위해, catkin workspace을 따로 만들어 주었습니다. (Overlaying with catkin workspaces 참고)

만약에 catkin_make clean 부분에서 ddynamic_reconfigure 관련 에러 메세지가 발생하면서 실패하는 경우, ddynamic_reconfigure 을 catkin_ws./src/ 에 복사하여 다시한번 실행하면 에러 메세지가 사라지고 설치를 성공적으로 마무리 할 수 있습니다.

만약에, 다른 catkin workspace을 만들었다면 bash에 경로를 추가해 주면 편리합니다.

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud 명령어를 수행하여

rviz에서 카메라가 잘 동작하는지 확인합니다.

참고자료

1) Intel(R) RealSense(TM) ROS Wrapper for D400 series, SR300 Camera and T265 Tracking Module

2) ddynamic_reconfigure package

3) realsense2 ROS node 실행 [출처] realsense2 ROS node 실행|작성자 G1Soft Manager

4) デプスカメラRealSenseD435で "紫色のイカ" や "オレンジ色の玉ねぎ" を切り取ったり "金髪の人" を追っかけて距離を測る（１） with Ubuntu16.04

5) Intel RealSense D435 をROSで使う