Loam_velodyne 설치 시 FineEigen3.cmake 관련 에러메세지가 나올 때 해결방법

참고자료

1. VLP-16を使って部屋の点群データを作る．
2. ROS loam_velodyne catkin_make Error: By not providing "FineEigen3.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH

환경 Ubuntu 16.04 + ROS kinetic

Loam_velodyne을 설치하면서 아래와 같은 에러 메세지가 나오는 경우

CMake Error at loam_velodyne/CMakeLists.txt:13 (find_package):

  By not providing "FindEigen3.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has
  asked CMake to find a package configuration file provided by "Eigen3", but
  CMake did not find one.

  Could not find a package configuration file provided by "Eigen3" with any
  of the following names:

    Eigen3Config.cmake
    eigen3-config.cmake

  Add the installation prefix of "Eigen3" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
  "Eigen3_DIR" to a directory containing one of the above files.  If "Eigen3"
  provides a separate development package or SDK, be sure it has been
  installed.


우선,

1. /usr/share/cmake-3.0/Modules 에서 FindEigen3.cmake 을 복사하여 Loam_velodyne의 폴더에 붙여 넣기 한다.

2. 그리고 Loam_velodyne의 CMakeList.txt을 아래와 같이 수정한다.

Line 14: set(CMAKE_MODULE_PATH ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}) 을 추가한다.

3. catkin_ws에 돌아가서
$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

을 실행하면 제대로 컴파일이 된다. 아마도 ...^^

4. roslaunch 을 실행하는데 Loam_velodyne이 안보이면..
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

을 실행하지 않아서 그런 경우가 많다.

5. 벨로다인 VLP-16와 Loam_velodyne을 실행시켜준다.

$ roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=/calibration_path/VLP-16.yaml
$ roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch

ROS을 더 공부해야겠다!^^