[일상] 2017일본국제로봇전참가기

올해도 프로젝트 관계로 국제로봇전에 참가했습니다. 최근 한국의 신문사에서도 우리들의 연구성과를 신문기사로 내보내서 더욱 열심히 해야겠다는 생각이 들었습니다.

저도 처음보는 로봇이 많아서 우리 부스를 한바퀴 둘러봤습니다. 토마토 수확 로봇

스테레오 카메라로 인식해서 수확하는 것 같습니다.

딸기 수확 로봇

저 딸기는 해외 수출용인데 한개에 만원이 넘습니다^^;

쿠보타 상의 농업용 드론. 올해 쿠보타상의 농업용 로봇의 연이은 상품 출시는 아시아 넘버원의 저력을 보여줬습니다.

어시스트 슈트. 실제 착용해보니 이전보다 많이 가벼워지고 어시스트 기능이 좋아졌습니다.

픽킹 로봇. 복숭아도 상처나지 않게 집을 수 있다는것을 어필했네요.

미쓰비시 마힌드라의 자율주행 트랙터. 단안 카메라로 자율 주행을 할 수 있습니다.

쿄토대학 이이다 선생님의 콤바인 로봇. 두대의 로봇이 협동을 해서 수확 작업을 할 수 있습니다.

집앞의 산소켄도 휴머노이드를 전시했습니다. 산소켄 박물관에 이녀석들이 한동안 안보였겠네요^^.

ROS위에서 로봇이 움직입니다. 도쿄대 연구실에서 최근 벤처 기업이 많이 배출되고 있습니다.

카와사키 중공업의 휴머노이드. 카와사키 중공업은 못만드는게 뭘까요?

화낙의 로봇 암은 올해 전시관의 하이라이트라고 해도 과언이 아니었습니다. 자동차를 자유자재로 들어올리는 거대한 로봇암은 일본 산업용 로봇의 위용을 과시했습니다.

카와다 로보틱스의 협동 작업. 능수능란하게 선별 픽킹하는게 멋있었습니다.

재난 구조용 로봇

올해의 또다른 충격은 토요타 연구소의 휴머노이드. 산소켄의 연구자분도 어마무시한 녀석의 사진을 마구 찍어갔습니다.

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[참고] ROS kinetic에서 WebCam 사용하기 (Ubuntu 16.04)

Reference: 1. https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam/issues/53 2. http://zumashi.blogspot.jp/2016/12/ros-kinetic-usb-cam.html 3. http://cafe.naver.com/openrt/5963 위의 사이트들을 참고하여 ROS Kinetic에서 Logitech WebCam C270의 동작을 확인했습니다.

$cd ~/catkin_ws/src$ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb-cam.git

$cd ..$ catkin_make WebCam test

$roscore$ rosrun usb_cam usb_cam_node

$rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/image_raw$ rosrun rviz rviz 1) By display type>rviz>image 2) Image topic: /usb_cam/image_raw --> 왼쪽 하단과 같이 WebCam이 잘 동작하는 것을 확인했습니다.

[vscode] TImeout waiting for debugger connection

이제까지 잘 동작하던 비주얼 스튜디오 코드가 위와 같은 에러 메세지를 내면서 갑자기 디버깅이 안되서 인터넷을 검색한 결과.. vscode의 User Setting에서 검색창에 python.terminal.activateEnvironment을 입력하여 true로 설정되어 있는 값을 false로 변환하면 된다.

Anaconda을 이용하여 ROS + Tensorflow 함께 사용하기

-- CUDA, cuDNN 버전확인 https://stackoverflow.com/questions/41714757/how-to-find-cuda-version-in-ubuntu/42122965

$nvcc --version cuda8.0, cudnn6.0 -- 아나콘다 python2.7 버전 인스톨 https://www.anaconda.com/download/#linux python3.x이랑 ROS 같이 써보려고 했는데, 아직 실력이 부족해서 그런지 실패..$ bash Anaconda2-5.3.0-Linux-x86_64.sh

$source ~/.bashrc$ python -V Python 2.7.15 :: Anaconda, Inc.

$conda create -n tf14 pip python=2.7$ source activate tf14 -- ROS 관련 패키지 인스톨 (tf14)

$pip install --upgrade pip (tf14)$ pip install -U rosinstall msgpack empy defusedxml netifaces --CUDA, cuDNN, CPU/GPU을 사양에 맞춰서 tensorflow download https://github.com/mind/wheels#mkl (tf14)

$pip install tensorflow-1.4.0-cp27-cp27mu-linux_x86_64.whl 잘 설치가 되었는지 Hello, tensorflow 실행 (tf14)$ python Python 2.7.15 |Anaconda, Inc.| (default, May 1 2018, 23:32:55) [GCC 7.2.0] on linux2 Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information. >>> i...

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