Jetson Xavier: novatel_oem7

Jetson Xavier: novatel_oem7_driver install

최근 Novatel에서 ARM에서 동작하는 ROS용 Novatel oem7 driver 및 msg을 업데이트 했기 떄문에, Jetson Xavier에 드라이버와 메세지를 설치하고 동작 확인을 했다.

ARM Support · Issue #1 · novatel/novatel_oem7_driver (github.com)

Jetson Xavier의 기본 환경

1) Ubuntu 18.04

2) Jetpack 4.3

3) ROS melodic

여러가지 설치 방법이 있겠지만, 내가 성공한 방법은 다음과 같다.

1. 아래의 사이트에서 git clone으로 소스 코드 복사

소스코드는 /home 에 복사했다.

novatel/novatel_oem7_driver: ROS Driver for NovAtel OEM7 GNSS/SPAN Receivers (github.com)

2. 설치 옵션 중에서 옵션 C을 따라하면서 설치 진행

여기서 5 source envsetup.h 은 환경 구성에 따라 실행 안해도 무관한 듯 보인다.

3. 설치에 필요한 패키지를 미리 설치

sudo apt-get install ros-melodic-rosdoc-lite

sudo apt-get install python-bloom

이것들을 설치 안하면 마지막에 .deb packages(driver, msg)을 만들때 에러가 발생한다.

미리 설치가 끝나고 1. 부터 6. 까지 순서대로 진행하면 별 무리 없이 컴파일 폴더 아래에 두개의 .deb 가 생성

ros-melodic-novatel-oem7-driver_2.2.0-0bionic_arm64.deb

ros-melodic-novatel-oem7-msgs_2.2.0-0bionic_arm64.deb

4. 문제없이 .deb 가 생성이 되었다면

sudo apt install ros-melodic-novatel-oem7-driver_2.2.0-0bionic_arm64.deb

sudo apt install ros-melodic-novatel-oem7-msgs_2.2.0-0bionic_arm64.deb

을 이용해서 설치

2020년에 jetson xavier로 로봇ECU을 구성하다가 novatel driver 문제가 해결이 안되서 잠시 미뤄두고 있었는데, 커뮤니티에서 강력히 요청하니 의외로 빨리 지원을 해주는 Novatel 사에게 진심으로 감사드립니다.

잘 진행되면 로봇 제어할때 노트북 안들고 다녀도 될 것같습니다^^.

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Reference: 1. https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam/issues/53 2. http://zumashi.blogspot.jp/2016/12/ros-kinetic-usb-cam.html 3. http://cafe.naver.com/openrt/5963 위의 사이트들을 참고하여 ROS Kinetic에서 Logitech WebCam C270의 동작을 확인했습니다.

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$roscore$ rosrun usb_cam usb_cam_node

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