Tier IV의 초기 자율주행차는 LiDAR 한대로 자기위치추정과 맵핑을 수행했지만, 최근 버전에서는 LiDAR을 4대 사용 하는 것이 인상적이었습니다. 사이드 미러에 장착된 카메라는 원격조종을 위한 카메라 입니다. |
기본적으로 CAN-BUS을 이용하여 차량과 통신하고, LiDAR와 카메라는 이더넷으로 통신을 수행하는 것 같습니다. |
토요타 에스티마 차량을 개조한 Tier IV의 초기 자율 주행차 입니다. LiDAR 한대로 자기위치추정과 매핑을 수행합니다. |
역시 트렁크 부분에 ECU와 하네스를 넣었네요. |
ROS RVIZ에서 보여주고 있는 차량의 목표 경로점과 벡터맵 이네요. Autoware의 벡터맵 생성은 익숙해 지기까지 시간이 꽤 걸리는 것 같습니다. |
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