第34回国際農業機械展(帯広)

오비히로에서 4년마다 열리는 국제농업기계전시회를 다녀왔습니다. New Holland사의 메탄가스를 연료로 사용하는 컨셉 트랙터

New Holland사의 autonomous tractor입니다.

프론트 웨이트 부분에 벨로다인 라이더를 설치했습니다. 트랙터의 특성상 360로 라이더 센서를 반정도만 사용하는것 같네요.

올해 전시된 농기계 메이커의 자율주행 트랙터는 대부분 360도 전방위를 모니터링 할 수 있는 ADAS 시스템을 제공하는 것이 특징입니다.

히타치

농업기계의 글로벌 표준화가 진행되면서 ISOBUS을 대응하는 제품들의 소개가 늘어난 것이 올해의 특징이네요.

RC형식의 제초기 입니다. 경사면에서도 손쉽게 컨트롤 할 수 있는것이 특징입니다.

Kubota의 대형 트랙터

람보르기니의 트랙터, 람보르기니는 트랙터 메이커에서 출발하여 지금도 트랙터를 생산합니다.

자동차에서 보여주는 특유의 각진 디자인은 트랙터에도 동일한 경험을 제공합니다. 흰색이라 작업후에 세차하는데 쉽지 않을 것 같지만 아름다운 디자인 입니다.

CLAAS의 forage harveser는 독일 메이커의 특유한 디자인과 마감을 자랑합니다.

FENDT사의 트랙터, 실제로 보긴 처음입니다.

클래식 트랙터

지금도 현역으로 작업을 할 수 있는 트랙터도 있습니다.

이세키의 트랙터도 보이네요.

FENDT의 클래식 트랙터

독일의 LANZ 이름만 들어봤는데 처음보네요.

포드도 예전에는 트랙터를 생산했습니다.

독일의 클래식 트랙터

VALTRA의 트랙터 검은색 트랙터 작업후에 청소는 어떻게 할까요^^;

Deutz-Fahr의 트랙터는 관람객에게 가장 인기가 많은 트랙터중 하나였습니다.

CASE는 내년에 fully autonomous tractor을 판매한다고 공식 발표했는데 무척 기대되네요.

JD는 예전부터 자율주행 트랙터를 연구했는데 앞으로 어떤 컨셉으로 제품을 출시할 지 기대됩니다.

New Holland는 일본 홋카이도 트랙터 시장에서 높은 점유율을 갖고 있어서 그런지 다른 해외 농기계 메이커들에 비해서 다향한 컨셉의 선행 연구 트랙터를 공개해서 많이 배울 수 있었습니다.

[참고] ROS kinetic에서 WebCam 사용하기 (Ubuntu 16.04)

Reference: 1. https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam/issues/53 2. http://zumashi.blogspot.jp/2016/12/ros-kinetic-usb-cam.html 3. http://cafe.naver.com/openrt/5963 위의 사이트들을 참고하여 ROS Kinetic에서 Logitech WebCam C270의 동작을 확인했습니다.

$cd ~/catkin_ws/src$ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb-cam.git

$cd ..$ catkin_make WebCam test

$roscore$ rosrun usb_cam usb_cam_node

$rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/image_raw$ rosrun rviz rviz 1) By display type>rviz>image 2) Image topic: /usb_cam/image_raw --> 왼쪽 하단과 같이 WebCam이 잘 동작하는 것을 확인했습니다.

[vscode] TImeout waiting for debugger connection

이제까지 잘 동작하던 비주얼 스튜디오 코드가 위와 같은 에러 메세지를 내면서 갑자기 디버깅이 안되서 인터넷을 검색한 결과.. vscode의 User Setting에서 검색창에 python.terminal.activateEnvironment을 입력하여 true로 설정되어 있는 값을 false로 변환하면 된다.

Anaconda을 이용하여 ROS + Tensorflow 함께 사용하기

-- CUDA, cuDNN 버전확인 https://stackoverflow.com/questions/41714757/how-to-find-cuda-version-in-ubuntu/42122965

$nvcc --version cuda8.0, cudnn6.0 -- 아나콘다 python2.7 버전 인스톨 https://www.anaconda.com/download/#linux python3.x이랑 ROS 같이 써보려고 했는데, 아직 실력이 부족해서 그런지 실패..$ bash Anaconda2-5.3.0-Linux-x86_64.sh

$source ~/.bashrc$ python -V Python 2.7.15 :: Anaconda, Inc.

$conda create -n tf14 pip python=2.7$ source activate tf14 -- ROS 관련 패키지 인스톨 (tf14)

$pip install --upgrade pip (tf14)$ pip install -U rosinstall msgpack empy defusedxml netifaces --CUDA, cuDNN, CPU/GPU을 사양에 맞춰서 tensorflow download https://github.com/mind/wheels#mkl (tf14)

$pip install tensorflow-1.4.0-cp27-cp27mu-linux_x86_64.whl 잘 설치가 되었는지 Hello, tensorflow 실행 (tf14)$ python Python 2.7.15 |Anaconda, Inc.| (default, May 1 2018, 23:32:55) [GCC 7.2.0] on linux2 Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information. >>> i...

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